MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN MANIPULADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES INDUSTRIALES EN LA REGIÓN LA LIBERTAD

Autores/as

  • Wiliton S. Briones Escobedo Bachiller egresado de la Escuela Profesional de Ingeniería de la UPAO
  • Eric A. Castillo Ponce Bachiller egresado de la Escuela de Electrónica de la UPAO
  • Erick M. Fiestas Sorogastua Bachiller egresado de la Escuela Profesional de Ingeniería de la UPAO

Resumen

RESUMEN

En este trabajo se presenta el modelado y simulación de un robot industrial cartesiano de 6 grados de libertad para aplicaciones en la industria de la región, La Libertad (Perú). Primero se hace un estudio de las necesidades de la industria de la región La Libertad, Perú con respecto a aplicaciones que requieren gran precisión, velocidad, repetitividad y homogeneidad en la calidad. Segundo, mediante la información obtenida en el paso previo se diseña, en virtual 3D, un prototipo preliminar del robot industrial mediante SolidWork. Tercero con la información del diseño preliminar del robot, se obtienen los datos necesarios para realizar el modelado cinemático directo e inverso, el Jacobiano y la interpolación de trayectorias mediante Matlab / Simulink. Finalmente, se presenta una propuesta para generar trayectorias del trabajo del robot mediante procesamiento digital de imágenes, mostrándose algunos ejemplos de la misma.

 

Palabras clave: Robótica industrial, robot cartesiano, cinemática, matlab/simulink, procesamiento de imágenes, solidwork.

 

ABSTRACT

In this work is presented the simulation and modeling of a Cartesian Industrial Robot of 6 degrees of freedom for applications in the industry of the region La Libertad Peru. First, it is performed a study of the industrial needs in La Libertad-Peru region about an applications that require great precision, speed, repeating and homogeneity in the quality. Second, through the information obtained in the previous step, is designed, in “virtual 3Dâ€, an industrial  robot prototype by solid work. Third with the robot preliminary design information is obtained the necessary data to realize the direct and indirect (reverse) kinematic modeling, the jacobiano also interpolation of trajectories by Matlab/Simulink. Finally is presented an approach to generate the robot work trajectories through digital image processing also some examples of them.

 

Keywords: Industrial robotic, Cartesian robot, kinematics, matlab/Simulink, image processing, solidwork.

Biografía del autor/a

  • Wiliton S. Briones Escobedo, Bachiller egresado de la Escuela Profesional de Ingeniería de la UPAO

    Bachiller egresado de la Escuela Profesional de Ingeniería de la UPAO

  • Eric A. Castillo Ponce, Bachiller egresado de la Escuela de Electrónica de la UPAO

    Bachiller egresado de la Escuela de Electrónica de la UPAO

  • Erick M. Fiestas Sorogastua, Bachiller egresado de la Escuela Profesional de Ingeniería de la UPAO

    Bachiller egresado de la Escuela Profesional de Ingeniería de la UPAO

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Publicado

2015-03-19

Número

Vol. 24 Núm. 1 (2013): ESPECIAL: CIENCIA Y TECNOLOGIA

Sección

Artículos

Cómo citar

MODELADO Y SIMULACIÓN DE UN MANIPULADOR DE SEIS GRADOS DE LIBERTAD PARA APLICACIONES INDUSTRIALES EN LA REGIÓN LA LIBERTAD. (2015). PUEBLO CONTINENTE, 24(1), 15-27. https://journal.upao.edu.pe/index.php/PuebloContinente/article/view/3

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